src代码空间（源码空间）
1）创建工作空间
在“home”目录下创建“catkin_ws”（可以是ws1、ws2等），在“catkin_ws”目录下创建“src”，用于存放功能包源码。在“src”根目录中打开终端并输入$catkin_innit-workspace。你可以看到回复并知道这是一个工作区。
2) 编译工作空间
$catkin_make
3）设置环境变量
$ sourcedevel/setup.bash （仅在此终端中有用）
2.[endif]ROS创建函数包
1) [endif] 创建功能包
$catkin_creat_pkg[depend1] [depend1]~~~~
示例： $ catkin_creat_pkglearning_communication std_msgs rospy roscpp
注：1.可以在src目录下查看
2.learning_communication函数包名
3. std_msgs rospy roscpp数据结构
2）编译
$catkin_make
2.ROS通信编程
ROS通信由节点（Node）统一起来，节点作为执行计算的进程而存在。 ROS网络的通信是网络内节点之间的通信。节点之间的连接必须通过节点管理器（Master）形成。 ROS通信形式主要分为三种类型：Topic、Service和Action。
1）主题编程
1.1 在“Function Pack”目录下新建文件“talker.cpp”，并新建listener.cpp来存放程序。 （新的talker.cpp是新的发布者，新的listener.cpp是新的订阅者）
注意：Python可执行文件不需要编译。
C++需要编译
1.2 编译
函数包根目录下有一个“CMakeLists.txt”（编译即可实现）
在src 根目录中打开终端并使用$catkin_make 进行编译。
1.3 运行可执行程序
开始$roscore
打开终端并输入$rosrunlearning_communication talker
然后打开终端，输入$rosrunlearning_communicationlistener
注：稍后可以看到talker和listener是同步的，实现了数据交互。
定义主题消息：
1）定义msg文件
在函数包的learning_communication目录下的src根目录下新建文件“msg”（定义主题消息一般放在这里）
在msg目录下创建一个文档“person.msg”文件
人物.msg
2）在package.xml中添加功能包依赖
注意：1.部分ROS版本中的exec_depend需要改为run_depend（依赖）
2、在package.xml中的~~~~~depend后面添加上面两句。
3.右键单击“gedit”打开package.xml，以便对其进行编辑。
3）将编译选项添加到CMakeLists.txt（src文件下）。
注意：1.此代码是在CMakeLists.txt文件中修改的。
2、使用src根目录下的CMakeLists.txt进行编译。
3. 使用$rosmsg show person 命令检查person 是否定义成功。
2）服务编程
1) 定义服务请求和响应
1.1 定义srv文件
在src目录下功能包的learning_communication目录的src根目录下新建文件“srv”文件，然后在“srv”文件中新建文档AddTwolnts.srv
1.2 在package.xml中添加功能包依赖
注意：1.部分ROS版本中的exec_depend需要改为run_depend（依赖）
2、在package.xml中的~~~~~depend后面添加上面两句。
3.右键单击“gedit”打开package.xml，以便对其进行编辑。
1.3 将编译选项添加到CMakeLists.txt（src文件下）。
注意：使用src根目录下的CMakeLists.txt进行编译。
2）实现服务器
在功能包learning_communication目录下的src目录下新建文件“servicer.cpp”。
1.1 初始化ROS节点。
1.2 创建服务器实例。
1.3 循环等待服务请求，进入回调函数。
1.4 在回调函数中完成服务函数的处理并反馈响应数据。
3）实现客户端
在功能包learning_communication目录下的src目录下新建文件“client.cpp”。
1.1 初始化ROS节点。
1.2 创建客户端实例。
1.3 发布服务请求数据。
1.4 等待服务器处理的响应结果。
3）编译代码
将编译选项添加到CMakeLists.txt（在src文件下）
注：1、使用src根目录下的CMakeLists.txt进行编译。
2.启动$roscore（启动master）
打开终端，输入$rosrunlearning_communication服务器
然后打开终端，输入$rosrunlearning_communication client
2）动作编程（动作）
1.1 问答沟通机制。
1.2 持续反馈。
1.3 任务执行过程中可以暂停运行。
1.4 基于ROS的消息机制的实现。
自定义操作消息
1) 定义动作文件
在src目录下的功能包learning_communication目录的src根目录下新建文件“action”文件，然后在“action”文件中新建文档DoDishes。
动作文件
注意：做菜。 Action文件用于定义目标信息；定义结果信息；定义周期性反馈信息
2）在package.xml中添加功能包依赖
3）将编译选项添加到CMakeLists.txt（src文件下）。
注：1、实现action server（src目录下）.cpp；
实现action client（src目录下）.cpp；
编译；
2.启动$roscore（启动master）
打开终端并输入$rosrun
learning_communication client 启动客户端
然后打开终端并输入$ rosrun
Learning_Communication Server 启动服务器
4.ROS采用分布式运行框架，ROS通信模块之间采用点对点松耦合的网络连接形式。
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3.王羲之临池学书
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用户评论
刚开始接触ROS，看到这个总结感觉很不错！
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希望能详细介绍一下ROS的基本概念和结构。
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想了解如何搭建ROS开发环境，这篇文章能帮到我嗎？
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感觉这篇总结应该适合刚开始接触ROS的人看呀。
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如果能附上一些案例和代码示例就更好了！
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学习ROS的步骤通常都是从基础开始的吗？
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